А. О. Васильев, Р. В. Андреев, В. С. Никитин, Н. А. Емельянов

Чувашский государственный аграрный университет

дышло, капуста, уборка.

В статье представлены результаты экспериментальных исследований, направленных на изучение того влияния, которое оказывает способ обеспечения движения сельскохозяйственного агрегата на процесс уборки сельскохозяйственной продукции. Объектом исследования являлась прицепная капустоуборочная машина. Фактором эксперимента являлась твердость почвы под опорными колесами, оценивалась также величина увода рабочего органа от направления движения. Было представлено техническое решение конструкции управляемого электронного дышла, которое используется при работе сельскохозяйственной техники, в частности, прицепной капустоуборочной машины. Это решение позволяет как беспилотному, так и управляемому вручную сельскохозяйственному агрегату следовать за направляющим трактором и качественно выполнять сельскохозяйственные работы. Исследовалось не только параллельное движение с заданным поперечным смещением, но и объезд препятствий, и маневрирование на разворотной полосе. С помощью электронно-механических систем определялось направление движения трактора для того, чтобы соблюдать необходимую траекторию при управлении транспортным средством. Контроллер базового элемента управления следил за тем, чтобы сельскохозяйственный агрегат направлялся точно по контрольной линии. Кроме экспериментального изучения системы следования по заданному курсу, была разработана концепция безопасности работы агрегата. Проведенные эксперименты подтвердили результаты предыдущих исследований и дополнили их. Было определено, что величина угла увода дышла прицепной сельскохозяйственной машины существенно ниже известных аналогов и не выходит за интервалы значений, определенных агротехническими требованиями.

The article presents the results of experimental studies aimed at studying the influence of the method of ensuring the movement of an agricultural unit on the process of harvesting agricultural products. The object of the study was a trailed cabbage harvester. The factor of the experiment was the hardness of the soil under the support wheels, and the amount of movement of the working body from the direction of movement was also estimated. A technical solution for the design of a controlled electronic drawbar was presented, which is used when operating agricultural machinery, in particular, a trailed cabbage harvester. This solution allows both unmanned and manually operated agricultural implement to follow the guide tractor and perform agricultural work efficiently. Not only parallel movement with a given lateral displacement was investigated, but also obstacle avoidance and headland maneuvering. With the help of electronic-mechanical systems, the direction of movement of the tractor was determined in order to maintain the required trajectory when driving a vehicle. The controller for the basic control ensures that the agricultural implement is guided exactly on the reference line. In addition to the experimental study of the system of following a given course, a concept for the safety of the unit was developed. The experiments carried out confirmed the results of previous studies and supplemented them. It was determined that the value of the angle of withdrawal of the drawbar of a trailed agricultural machine is significantly lower than the known analogs and does not go beyond the intervals of values determined by agrotechnical requirements.

1. Егоров, В. П. Корпус плуга для почвозащитных технологий / В. П. Егоров, А. П. Акимов, Н. Н. Пушкаренко // Сельский механизатор. – 2019.– №9. – С. 16-17.


2. Модель функционирования технологического процесса послеуборочной обработки зерна в отделении приема и предварительной очистки зернового вороха / Н. Н. Кузнецов, Н. Н. Пушкаренко, В. И. Медведев [и др.] // Вестник Казанского государственного аграрного университета. – 2018. – Т. 13.– № 4 (51).  – С. 114-118.


3. Патент № 2450504 C2 Российская Федерация. Капустоуборочная машина: № № 2010136615/13: заявл. 31.08.2010: опубл. 20.05.2012 / А. О. Васильев, Р. В. Андреев, А. В. Чебоксарова, С. С. Алатырев. – 8 с.


4. Повышение точности регулирования производительности насосных секций топливного насоса распределительного типа / Ю. Н. Доброхотов, Ю. В. Иванщиков, А. Р. Валиев, А. О. Васильев // Вестник Казанского государственного аграрного университета. – 2019. – Т. 14.  – № 1 (52).  – С. 77-82.


5. Результаты исследования уплотнения движителями тракторов междурядья хмельника / П. А. Смирнов, Н. Н. Пушкаренко, А.О. Васильев [и др.] // Вестник Казанского государственного аграрного университета. – 2018. – Т. 13. – № 2 (49). – С. 131-137.


6. Influence of the parameters of support wheels on the amount of the device of the trailer from the tracking course / S. S. Alatyrev, R. V. Andreev, A. O. Vasiliev [et al.] // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. – 2018. – P. 012002.